Mula-mula Tari Pendet yang banyak menari untuk ibadah di pura yang melambangkan penyambutan para dewa jatuh ke bumi. Pendet termasuk jenis tarian wali (tarian Bali yang tampil khusus untuk keperluan upacara keagamaan). Tarian ini mirip dengan tarian ritual di India.
Menurut mitologi, tarian wali diciptakan oleh Lord Brahma dan Lord Shiva, yang dikenal dengan tarian kosmiknya, yaitu Siwa Nata Raja (Dewa Siwa karena dunia bermain dengan gerakan mudra yang kuat tak terlihat). Setiap gerakan tangannya dengan tubuh memiliki arti dan kekuatan tersendiri sehingga tarian ini tidak hanya menunjukkan keindahan bentuk atau pakaian, namun memiliki kekuatan sekala (skala) dan niskala (abadi). Di Bali tidak sembarang orang bisa menggunakan gerakan mudra ini, hanya Sulinggih (Brahmana atau orang suci) yang bisa menggunakannya hanya karena tariannya sakral.
Untuk meningkatkan kekuatan sekala dan niskala tari, sering disertai bantens (sesaji) Pasupati untuk penari atau peralatan tarian tertentu. Untuk beberapa pertunjukan tari penjaga, diawali dengan memberi persembahan dan tetabuhan (musik tradisional) agar tidak diganggu oleh bhuta kala giraha dan bhuta kala kapiragan (roh jahat). Ritual ini juga untuk memohon para penari dibimbing sesuai dengan kehendak Ida Bethara. Sehingga setiap gerakan penari tidak seluruhnya berasal dari dirinya sendiri, sebagian terinspirasi oleh gerakan petisi Ida Bethara.
Pendet adalah yang tertua dari tarian serupa di Pulau Bali. Tari Tarian ini memiliki pola gerakan yang lebih dinamis dari tarian Rejang yang dilakukan dalam kelompok atau pasangan. Pendet biasanya ditampilkan setelah Tari Rejang di halaman pura dan beralih ke yang sakral (pelinggih). Penari berpakaian seremonial dan membawa sangku, stoples, mangkuk, atau peralatan sesaji lainnya. Pendet ditarikan oleh semua orang, pria dan wanita, dewasa dan anak perempuan.
Seiring dengan perkembangan zaman, para seniman tarian Bali mengubah Pendet menjadi "welcome dance", namun tetap mengandung unsur-unsur religius suci. Pada tahun 1960 tarian tersebut diperkenalkan ke dunia internasional melalui sebuah acara internasional - game Asia. Pendet ini dipajang di acara pembukaan Asian Games di Jakarta, yang dibuka oleh Presiden Soekarno. Seniman yang menciptakan tarian selamat datang ini adalah I Wayan Rindi dan Ni Ketut Reneng. Mereka mengubah tarian ritual ini menjadi tarian selamat datang bagi para wisatawan yang berkunjung ke Bali. Biasanya dilakukan oleh empat penari di pintu masuk hotel atau tempat resmi lainnya
