Pada awalnya, Tari pendet banyak dipamerkan pada acara ibadah di candi yang melambangkan menyambut para dewa jatuh ke bumi. Pendet termasuk jenis tarian wali (tari Bali dilakukan secara eksklusif untuk tujuan upacara keagamaan). Tarian ini mirip dengan ritual tarian di India. Menurut mitologi, tarian wali diciptakan oleh Tuhan Brahma dan Dewa Siwa, dikenal karena tarian kosmik, yaitu Siwa Nata Raja (Dewa Siwa sebagai dunia bermain dengan gerakan mudra kuat tak terlihat). Setiap gerakan tangannya dengan tubuh memiliki makna dan kekuatan tertentu sehingga tarian ini tidak hanya menampilkan keindahan bentuk atau gaun, tapi memiliki kekuatan sekala (skala) dan niskala (abadi).
Di Bali tidak sembarang orang bisa menggunakan gerakan ini mudra, hanya Sulinggih (Brahmana atau orang suci) yang dapat menggunakannya hanya karena tarian suci. Untuk meningkatkan sekala dan niskala kekuatan tari, sering disertai dengan bantens (korban) Pasupati untuk penari atau peralatan tari tertentu. Untuk beberapa pengasuh menari pertunjukan, dimulai dengan memberikan persembahan dan tetabuhan (musik tradisional) untuk tidak diganggu oleh bhuta kala giraha dan bhuta kala kapiragan (roh jahat). Ritual ini juga untuk memohon para penari dibimbing sesuai dengan kehendak Ida Bethara. Sehingga gerakan masing-masing penari tidak sepenuhnya berasal dari dirinya sendiri, sebagian terinspirasi oleh gerakan petisi dari Ida Bethara.
Pendet adalah yang tertua dari tarian serupa di pulau Bali. Tarian ini diciptakan pada tahun 1950. Tarian ini memiliki pola gerakan yang lebih dinamis daripada Tari Rejang yang dilakukan dalam kelompok atau berpasangan. Pendet biasanya ditampilkan setelah Tari Rejang di halaman pura dan berbalik ke suci (pelinggih). Penari mengenakan pakaian upacara dan membawa sangku, guci, mangkuk, atau peralatan penawaran lain. Pendet akan ditarikan oleh semua orang, pria dan wanita, dewasa dan anak-anak perempuan.
Seiring dengan perkembangan zaman, para seniman tari Bali mengubah Pendet menjadi "tarian selamat datang", tapi masih mengandung unsur suci-agama. Pada tahun 1960 tarian diperkenalkan ke dunia internasional melalui sebuah acara internasional - Asian games. Pendet ini ditampilkan pada upacara pembukaan Asian Games di Jakarta, yang dibuka oleh Presiden Soekarno. Seniman yang menciptakan tari selamat datang ini adalah I Wayan Rindi dan Ni Ketut Reneng. Mereka mengubah tarian ritual ini menjadi tarian untuk menyambut para wisatawan yang berkunjung ke Bali. Biasanya dilakukan oleh empat penari di pintu masuk ke hotel atau tempat-tempat resmi lainnya.
